Cómo Hover funciona en la práctica.

El camino

Un dron en el campo produce una transmisión de video H.264 y un enlace MAVLink hacia el controlador de vuelo. Ambos deben llegar a un operador en el puesto de mando, posiblemente a través de la red de una agencia socia, posiblemente hasta un visor público que el comandante del incidente puede entregarle a un oficial de información pública. Hover se ubica en el medio y transporta los bytes.

Hay tres componentes de software:

• Proxy de campo. Se ejecuta en una laptop conectada a la red local del dron: una Toughbook resistente, cualquier equipo Linux/macOS/Windows, lo que el equipo tenga disponible. Captura el video y la telemetría del dron y los envía por el enlace ascendente disponible, ya sea un hotspot celular, Starlink o un router con bonding de enlaces. Al mismo tiempo graba en una tarjeta SD, para que el material sobreviva si el enlace ascendente se cae.
• Retransmisión en la nube. Se ejecuta en AWS, en una sola región de EE. UU. El proxy se conecta y permanece conectado. Lo mismo hace el cliente del operador. La retransmisión reenvía los bytes entre ambos y añade la capa de recuperación que mantiene el video utilizable sobre redes celulares.
• Cliente del operador. Se ejecuta en la laptop del puesto de mando, opcionalmente como un servicio para que arranque junto con el sistema. Expone el video y el MAVLink del dron en 127.0.0.1, de modo que cualquier software estándar de control de tierra (CCA3, Mission Planner, QGroundControl) se conecta como si el dron estuviera sobre el mismo escritorio.

El proxy y el cliente se ejecutan con la CLI de Hover (hover proxy start y hover client start) o con la app de escritorio Hover Relay, una versión de apuntar y hacer clic de esos mismos dos roles para operadores que no trabajan en una terminal. Desde el punto de vista del dron, está hablando con una máquina de su propia red. Desde el punto de vista del operador, el dron está en la laptop. En el medio, Hover se encarga de internet público.

Por qué el medio es la parte interesante

Los enlaces celulares y satelitales no se comportan como Ethernet. Los paquetes llegan desordenados. Se pierden en ráfagas cuando una torre transfiere la conexión a otra. Los tiempos de ida y vuelta saltan de 50 ms a 600 ms cuando el enlace se satura. Una retransmisión RTP ingenua sobre UDP convierte esos eventos en pixelación, cuadros congelados y retraso en los comandos.

La retransmisión de Hover tiene tres mecanismos para esto:

Recuperación de pérdidas (retransmisión NACK)

La retransmisión mantiene un búfer continuo de los paquetes recientes. Cuando el extremo receptor detecta un salto en la secuencia, solicita una retransmisión. La retransmisión toma el paquete del búfer y lo reenvía, con un ritmo controlado para que las retransmisiones no se acumulen sobre el video nuevo y saturen el enlace ascendente. Ambos tramos del camino, del campo a la nube y de la nube al operador, tienen su propia capa de retransmisión.

Tolerancia al reordenamiento

Las redes celulares reordenan paquetes con frecuencia. Un sistema ingenuo lee un salto en la secuencia y de inmediato solicita una retransmisión. La mayoría de las veces, el paquete "faltante" aparece entre 15 y 25 ms después, habiendo tomado una ruta distinta entre torres celulares. Hover mantiene el hueco en espera durante 75 ms antes de clasificarlo como pérdida. El resultado: el tráfico de retransmisión se mantiene aproximadamente igual a la pérdida real, en lugar de estar dominado por el ruido del reordenamiento, que se resuelve por sí solo.

Medición honesta

Los contadores de pérdida acreditan las llegadas tardías. Cuando un paquete aparece después de que lo contamos brevemente como perdido, el contador se reduce. Suena obvio, pero la mayoría de las retransmisiones no lo hacen; el resultado son cifras de pérdida que se inflan durante una sesión y pierden todo significado operativo. Hover muestra los números reales en vivo: en el indicador de enlace de la app Hover Relay, en hover logs y en el panel (dashboard), en lugar de dejar que se desvíen.

Lo que ve el operador

En el día a día, casi nada de Hover debería ser visible para el operador. El dron aparece en 127.0.0.1 dentro de su software GCS habitual. El video se reproduce en su visor habitual. Cuando quiera revisar el enlace, las superficies ya están integradas: la app Hover Relay muestra el estado de la conexión en vivo y una consola justo donde se inicia la retransmisión; la CLI transmite los mismos eventos con hover logs; y el panel (dashboard) muestra el estado en vivo de cada despliegue. Sin SSH, sin guías de solución de problemas pegadas por dentro de la tapa de la laptop.

Qué es opcional

Varias funciones conviven junto a la retransmisión principal. Las dos primeras están disponibles en todos los planes; el resto son funciones de pago (ver precios).

• Visor público. Una URL de navegador protegida con PIN que el comandante del incidente puede entregar a una agencia socia o a un oficial de información pública. Mismo dron, misma señal, accesible por URL sin nada que instalar. Todos los planes.
• Grabación en campo. El proxy graba H.264 de forma continua en una tarjeta SD etiquetada. Cuando el operador termina, retira la tarjeta y la entrega a evidencias, de la misma forma en que entregaría la tarjeta de una cámara corporal. Esta es la grabación canónica. Todos los planes.
• Grabación en la nube. En paralelo con la tarjeta SD, el vuelo se puede multiplexar hacia almacenamiento en la nube para poder explorarlo y compartirlo desde el panel (dashboard), con retención según el plan. Se activa por despliegue. Plan Fleet en adelante.
• Sentry. Automatización de gimbal con un botón que recorre los puntos de interés con la cámara de un dron en vuelo estacionario, y devuelve el control al instante en que el operador toca los sticks. Plan Fleet en adelante.
• Detecciones. IA que observa la señal en vivo según una regla en lenguaje simple y muestra las coincidencias en la línea de tiempo. Plan Fleet en adelante; actualmente en beta privada.
• Malla de sensores. Más allá de los drones, Hover retransmite activos de sensores LoRa de bajo consumo (por ejemplo, boyas de deriva oceánica) y los ubica en el mismo mapa. Ver Conceptos.